主要设备

1、机械手臂采用高灵活度的 6 自由度机器人 M-10ia/12 作为执行机构，可处理高达 12千克的自动化作业， 延伸半径范围达 1.4 米，容易编程，设置快捷，可以实现视觉追踪功能。机器人防护采用进口防护服，具有耐高温、高强度、隔热、阻燃、耐磨等特点，一级防尘、防护效果，同时具有防静电功能。

2、自动输送机构自动输送机构横向行程 1.8 米，采用西门子 V90 系列伺服驱动，保证启动停止的运行平稳，采用 SMC 转台气缸作为回转驱动，悬挂机构上设有定位气缸，控制挂架在停止过程中晃动。输送机构外部装由激光测距传感器，可以检测挂架型号，控制系统根据挂架型号预设喷涂轨迹。机构在喷胶房内部采用风琴式护罩防护，保证长期工作，滑台不受喷胶的影响，喷胶房内部工作零部件，表面喷涂聚四氟乙烯。

3、自动喷涂系统自动喷涂系统采用 10L 压力胶罐，内部喷涂聚四氟乙烯，气力输送。压力胶罐配置了称重传感器，实时检测罐体内胶的存量，缺胶时系统报警，提示操作人www.siguvi.com- 8 -员。机器人端采用自动喷***，并配有比例压力阀，可以在 PLC 屏幕上设置喷涂量大小，所有电磁阀均采用费斯托***。

4、自动清洗系统为了保证自动喷***不被胶堵塞，系统设置了自动清洗系统，配有压力清水罐（带液位计），污水槽及控制管路电磁阀等，换班或较长时间不喷涂时，系统可以开启自动清洗程序，机器人会把喷***移动到污水槽同时打开清水罐电磁阀，开始清洗管路，清洗产生的污水可以从污水槽流到外设的污水桶中（自备），每次清洗污水产生量小于 5L，系统中所有电磁阀均采用费斯托***。

5、安全围栏及安全门围栏采用 40x40X2 的碳钢方管作为支撑立柱，安全门采用移门结构，配安全开关，当安全门打开时，机器人不动作。围栏采用钢丝网作为隔断面，高度为2 米，表面喷塑处理（颜色可由甲方定义），

6、总控制系统总控制系统选用西门子 S7-1200PLC，带有通讯网口，用于与现场输入输出点的连接。所有传感器均采用基恩士或欧姆龙***，该控制系统可以通过以太网与甲方 MES 系统相连，交互生产过程中的信息。

应急方案

1、机器人底座配有移动平台，当系统故障时，打开护栏门把机器人推动布局图左侧，拔掉输送机构转台气缸气管，可以自由旋转，人工喷涂。

2、现有手动喷涂系统保留。

安全对策

1、在机器人工作区域内，工作人员不能和机器人共同作业。

2、对工作人员进行相关的安全教育，在机器人自动运转过程中、示教过程中、操作过程，工作人员不得自行进入机器人工作区域内。

3、在机器人进行自动启动、再次启动、手动操作的时候，务必确认机器人的设定操作和启动条件等。

4、系统关键部分设计有铭牌标志，提醒现场人员不要靠近。

5、安全门被打开时，所有安全区域内设备立即停止运行或保持静止状态。

6、当输送机构向外运动时，侧安全门开启，挂件区域安全光栅检测运动空间内有无工作人员，有则报警停机。

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